Raspberry Pi Imager
La forma más fácil de instalar cualquier sistema operativo en tu Raspberry.
Este software permite descarga e instala una gran variedad de sistemas operativos compatibles con rpi, desde media players hasta emuladores de retroconsolas.
Desde su página web oficial se pueden descargar la applicación tanto Windows, MacOS o Ubuntu.
O lo que es más fácil, desde la terminal:
sudo apt install rpi-imager
para instalar retropi: https://alansantos.dev/2020/07/iot/raspberry-pi/installing-retropie-on-raspberry-pi-os/
También pueden ver un video oficial publicado para entender y facilitar el proceso: